可以測量2000噸閥門液壓機閉環電(diàn)低高液控制系統中(zhōng)的幹擾效應。我(wǒ)(w不物ǒ)們現在将重點關注減少作用于控制系統的地南幹擾的影響。可以測量這些幹擾的影響。因此，它們可以在極限範圍内業為得到糾正。

圖1 - 人類觀察者監測誤差電(diàn)壓可以消除由任何幹擾引起的穩态定位誤通海差。

圖1中(zhōng)所示的系統與上個月圖1所示的系統相同，但增加了一(yī)個是月裝有誤差校正電(diàn)位計和電(diàn)壓表的人類觀察員(y子請uán)。考慮到當氣缸上沒有負載時，系統為零; 街鄉也就是說，誤讀電(diàn)壓表會指示零。這可以在真實系統中鄉器(zhōng)通過調節伺服閥上的空控制同時觀察電(diàn)壓表（标記金開為VM）并繼續調節直到電(diàn)壓表讀數為零來完成。

接下(xià)來，假設負載的大(dà)小業答(xiǎo)增加。由于已經解釋的原因，氣缸移動到新位置，導緻負載引起場頻的定位誤差。但是，更重要的是，電(dià聽相n)壓表上會出現可讀電(diàn)壓。該美不值除以位置傳感器增益（标記為H），是位置誤工影差的量。

人為錯誤 糾正
如果人類觀察者在觀察電(diàn)壓表的同刀綠時轉動糾錯罐，并繼續調整直到讀數為零，則20子一00噸閥門液壓機氣缸必須返回其原始的卸載位置。負載引起的路計錯誤已得到糾正！如果這是在每個停止點完成的，并且存在足夠的時間，則可以畫對補償所有幹擾。這是積分(fēn)控制的本質，但是這個例子湖船使用了影響控制的人工(gōng)操作員(yuán)。人類擅長人訊這樣的事情。例如，在控制汽車(chē)的速度時，如果駕駛員(yuán)注師鐘意到速度太低或太高，則他或她增加或減少發動機的動力直到門算達到所需的速度。不經思考，驅動程序消除了錯誤，從而執行積分(fēn)功能朋報。

圖2 - 通過在控制器中(zhōng)添加并行比例亮請和積分(fēn)塊來實現比例積分(fēn)控制。積分(f業飛ēn)減少了穩态誤差，而比例函數提高了穩定性。

在每個2000噸閥門液壓機伺服環路中(zhōng)放(fàng)置一在海(yī)個人是不實際的，因此幹擾問題的解決方案是用硬件實現整體(tǐ)控制。這做年可以通過現代電(diàn)子設備輕松完成; 該玩計概念如圖2所示。模拟集成通過運算放(fàng)大(d拍國à)器和數字控制器中(zhōng)的軟件完成。

僅當輸入完全等于零時，積分(fēn)器的輸出才保持其最後一(y票計ī)個值。這意味着輸出增加或減少 - 取決于輸入的代數符号 - 體黃任何時候輸入不為零。如果我(wǒ)(wǒ)們将這個原理應用于手火身頭的電(diàn)路，我(wǒ)(wǒ)們可以很討離容易地看到積分(fēn)器如何執行消除幹擾誤差林微所需的功能，從而消除了跟随誤差。

假設命令配置文件，C在圖2中(zhōng)，坐在一(她火yī)個停留水平，并且2000噸閥門液壓機氣缸沒有移動。這意味着資新速度必須為零。換句話(huà)說，氣缸積分(fēn)器的匠學輸入必須絕對為零。現在想象某種閥零擾動會導緻誤差電(diàn)壓變為非零但東。也就是說，命令和反饋信号變得不相等。如圖所對吧示，控制器積分(fēn)器就位，非零輸入必須改變積分(計姐fēn)器的輸出。增加的輸出被放(fàng)大(d讀的à)并送到閥門，閥門改變其開(kāi)口，使氣缸移動。現在的問題是“它會友票移動多長時間？”答案在于控制器集成商(shāng坐生)的輸入。在速度和控制器放(fàng)大(dà)器的輸入變為零之前，系統拍熱不會停止。兩個積分(fēn)器必須具有絕對零輸入才能使系統處于平衡狀态（答答零）。

但是，積分(fēn)器的輸出都不能為零。事實上，控制器子還積分(fēn)器的輸出是将閥芯保持在其受幹擾討熱位置，以使氣缸經受力平衡。在此過程中(z資拍hōng)，控制器積分(fēn)器累積了幹擾，其輸出提供了高很補償幹擾所需的偏移。

現在考慮當輪廓處于其恒定速度（恒定斜率）區域時的輪廓輸入命令問唱的情況。我(wǒ)(wǒ)們已經看到，按比例控制的位置伺服需要命令和反饋之明文間的誤差，以保持閥門打開(kāi)到足以産生(shēng我們)指令速度。但是如果假定氣缸以指令速度運動，則問森氣缸積分(fēn)器的輸入是與氣缸速度相費藍關的非零值。閥門流量也非零，閥門開(kāi)啟量還報相當大(dà)。因此，閥門電(diàn)流必須非零。如果暫時忽略幹擾電(dià唱不n)流的可能性，那麼晉立特2000噸閥門液壓機伺服放(fà不藍ng)大(dà)器的輸入同樣是非零的。

現在考慮命令和反饋信号不相等。這會導緻非零錯誤 - 控地短制器積分(fēn)器的非零輸入。在這種情況下(xià)，控制器積分(fēn市舊)器的輸出必須改變。實際上，如果反饋電(diàn)壓滞後于指令電明區(diàn)壓，則控制器積分(fēn)器輸出必須增加。這将增加山東晉立特老明2000噸閥門液壓機閥門開(kāi)度并導緻氣缸速度增加。因樹街此，由于存在一(yī)些加速度，我(wǒ)(wǒ)們看到我但短(wǒ)(wǒ)們先前對恒定輸出速度的假設與非零誤差電(diàn)壓相沖木很突。

消除以下(xià)錯誤
我(wǒ)(wǒ)們提出的下(xià)一(yī)個問題是放會，“加速會持續多長時間？”同樣，答案在于檢查控制器積分(f服工ēn)器的輸入和輸出。隻要存在非零輸入信号，積分(fēn)器輸出長鐵将繼續增加。這意味着隻有當控制器積分(fēn)器輸入樹煙為零時，2000噸閥門液壓機系統才處于穩态速度狀态，進離商一(yī)步要求命令和反饋電(diàn)壓完全輛快相等。換句話(huà)說，以下(xià)錯誤已得到完美補償！我(wǒ)(w藍吧ǒ)們不僅補償了幹擾的影響，還消除了跟随黃物誤差。

在精心設計的整體(tǐ)控制伺服機構中(zhōng)農這，最終輸出精度可以接近傳感器的精度。這是因為servoloop現醫員在對錯誤沒有任何貢獻。有些人可能聲稱隻有傳感器限制了最終的準确性。這個立章通場似乎是一(yī)個過于樂觀的結論，需要解釋。